CO2 : Control and scientific Computing

Équipe DEFROST

DEFormable RObotic SofTware

Responsable: Christian Duriez

PRÉSENTATION MEMBRES THÈSES PUBLICATIONS

Présentation

La robotique déformable va apporter un nouveau souffle à la conception mécatronique des robots de demain : ils ne seront plus uniquement rigides mais seront composés de structures complexes, qui créent le mouvement par déformation, proches des tissus organiques que l’on peut trouver dans la nature. Ces robots déformables ouvrent des perspectives en terme d’applications, de réduction des coûts de fabrication, de robustesse, et de sécurité... Cela pourrait constituer une avancée majeure en robotique dans les années à venir. Or le principal obstacle actuel, qui a été identifié par tous les états de l’art sur le sujet, c’est que les méthodes de conception, modélisation, contrôle et interaction utilisées en robotique ne sont pas adaptées : Les déformations ne sont plus uniquement une perturbation autour d’un modèle rigide articulé classiquement utilisé en robotique. C’est sur ce point que notre équipe propose une vision radicalement différente. Nous proposons d’intégrer une modélisation précise et temps-réel des déformations du robot et de nouvelles approches inverses pour permettre l’interaction avec son environnement. Ce qui est un véritable défi...

Membres

Permanents

  • Directeur de recherche
    • Christian Duriez (Responsable)
  • Maîtres de conférences
    • Jérémie Dequidt
    • Alexandre Kruszewski
  • Chargé de recherche
    • Olivier Goury
  • Ingénieurs
    • Bruno Carrez
    • Damien Marchal

Non permanents

  • Doctorants
    • Frederick Largilliere
    • Maxime Thieffry
    • Zhongkai Zhang

Frederick Largilliere

Design of printable deformable robots controlled by real-time finite-element simulation

Maxime Thieffry

Modélisation et contrôle de robots déformables à grande vitesse

Zhongkai Zhang

Control of Soft Robot using Visual Servoing

Zhifan Jiang

Evaluation des mobilités et modélisation géométrique du système pelvien féminin par analyse d'images médicales 2017-01-27

Rosalie Plantefeve

Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 2016-06-08

Julien Bosman

Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 2015-11-27

Vincent Majorczyk

Modélisation des interactions entre solides déformables et films fluides pour la simulation médicale temps-réel 2015-04-28

Les autres équipes de ' CO2 : Control and scientific Computing '

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