Thèse de Naima Hadji

Observation et observateurs des systèmes dynamiques hybrides : application à la gestion d'une flotte de véhicules autonomes et hétérogènes

L'étude des systèmes hybrides est motivée non seulement parce que beaucoup de systèmes réels s'avèrent exhiber des comportements hybrides, mais également parce que la commande de beaucoup de systèmes complexes n'est possible que par l'intermédiaire de combinaison des lois de commande continues classiques avec une logique de surveillance discrète. De ce fait, les systèmes hybrides sont un concept rigoureux pour modéliser les systèmes complexes. Ils sont notamment employés dans le but de fournir des modèles reflétant mieux la nature des problèmes de commande. Leurs propriétés théoriques sont toujours le sujet de recherches intenses. Parmi les problèmes à traiter, celui de l'observation est particulièrement important pour le contrôle. Ce projet consiste à coordonner une flottille de véhicules mobiles afin qu'elle réalise une tâche de déplacement dans un environnement urbain inconnu comportant des obstacles divers (mobiles ou statiques). Il s'agira donc de développer des observateur et est estimateurs pour la reconstruction des variables et paramètre nécessaires à la gestion de la flottille en dépit des bruits de mesures et en tenant compte d'éventuelles pertes de communications entre robot et/ou des robots.

Jury

Directeur de thèse : RAHMANI Ahmed, Maître de Conférence HDR, Centrale Lille

Rapporteurs : EL MOUNDI Abdellah, Professeur, Université de Belfort-Monbéliard MSIRDI Nacer, Professeur, LSIS Marseille

Examinateurs : COCQUEMPOT Vincent, Professeur, Université de Lille 1 HIHI Hicham, Maître-Assistant, Ecole Nationald es Sciences Appliquées de Marrakech, Maroc

Thèse de l'équipe MOCIS soutenue le 15 janvier 2015

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