L’objectif de DEFROST est d’introduire des méthodologies innovantes au sein de la communauté de la robotique souple (soft robotics) afin d’améliorer le processus de passage des robots souples de la conception à l’application pratique. Pour combler le fossé entre la simulation et le déploiement réel des robots mous, l’équipe DEFROST se concentre sur le développement de nouvelles techniques de modélisation, de simulation et de contrôle, dans le but d’assurer une transition transparente et efficace entre les environnements simulés et la mise en œuvre des robots mous dans le monde réel.
Christian Duriez
Développement d’un système de robotique souple permettant de guider le système d’analyse moléculaire in vivo temps-réel SpiderMass pour l’aide à la chirurgie des cancers (SnakeMass)
Conception et analyse de mécanismes flexibles
Intelligence intégrée et modélisation mécanique de robots souples à l'aide de l'IA
Commande non linéaire du robot élancé flexible modélisé par la théorie de Cosserat.
Conception, modélisation et développement d'un robot endoscopique chirurgical souple
Simulation d'insertion d'aiguille dans un fantôme prostatique actif bio-inspiré : application à la biopsie et à la curiethérapie
Dynamic Tracking Control for Soft Robots: Data-Driven Modeling and Robust Control Design 27/01/2023
Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 08/06/2016
Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 27/11/2015