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Coordinateur : Gang Zheng, Inria CRIStAL
Équipe : DEFROST du Groupe Thématique : CO2
Dates : 2025-2029
Résumé :
Ce projet vise à repousser les limites de la manipulation aérienne rigide (MAR) en introduisant le concept de manipulation aérienne souple (MAS). En particulier, il fournira une méthodologie orientée sur la dextérité de conception et de contrôle optimisés de MAS afin de soulever les verrous scientifiques de la MAR traditionnelle : l) L’interaction physique entre les véhicules aériens (e.g. les UAV) et l’environnement pourrait causer des dommages des deux côtés ; ll) Le poids du manipulateur/préhenseurs plus la charge limite la possibilité de transporter différents capteurs et bras robotiques en même temps ; lll) Le contrôle du bras attaché et de la pince dans la MAR peut conduire à un résultat peu fiable dans des environnements dynamiques non structurés ; lV) Les objets manipulés ont souvent une géométrie irrégulière, ce qui les rend difficiles à saisir avec la MAS disponible.
Astract :
This project intends to push the boundaries of rigid aerial manipulation (RAM) by introducing the concept of soft arial manipulation (SAM). In particular, it will provide a dexterity-oriented framework of optimized design and control of SAM. The compliant nature of soft materials leveraged by the dexterity-oriented design and control of SAM in this project can relax the challenges of available, RAM like : l) Acting on the environment requires physical interaction between aerial vehicles (e.g. UAVs) and environments, which might cause damage on both sides ; ll) The weight of the manipulator/grippers plus the playload limits the possibility of carrying different sensors and robotic arms in parallel ; lll) Joint control of the attached arm and gripper in RAM may lead to an unreliable result in unstructured dynamic environments ; lV) Manipulated objects are often of irregular geometry, which makes them difficult to grasp with available RAM.