CO2 : Control and scientific Computing

Équipe DEFROST

DEFormable RObotic SofTware

Responsable: Christian Duriez

PRÉSENTATION MEMBRES THÈSES PUBLICATIONS

Présentation

La robotique déformable va apporter un nouveau souffle à la conception mécatronique des robots de demain : ils ne seront plus uniquement rigides mais seront composés de structures complexes, qui créent le mouvement par déformation, proches des tissus organiques que l’on peut trouver dans la nature. Ces robots déformables ouvrent des perspectives en terme d’applications, de réduction des coûts de fabrication, de robustesse, et de sécurité… Cela pourrait constituer une avancée majeure en robotique dans les années à venir. Or le principal obstacle actuel, qui a été identifié par tous les états de l’art sur le sujet, c’est que les méthodes de conception, modélisation, contrôle et interaction utilisées en robotique ne sont pas adaptées : Les déformations ne sont plus uniquement une perturbation autour d’un modèle rigide articulé classiquement utilisé en robotique. C’est sur ce point que notre équipe propose une vision radicalement différente. Nous proposons d’intégrer une modélisation précise et temps-réel des déformations du robot et de nouvelles approches inverses pour permettre l’interaction avec son environnement. Ce qui est un véritable défi…

Membres

Permanents

Non permanents

Walid Amehri

Soft Robots Design

Frederick Largilliere

Design of printable deformable robots controlled by real-time finite-element simulation

Pierre Schegg

Pilotage automatique d'un robot guide de cathéters pour un traitement en cardiologie interventionnelle

Félix Vanneste

Design and Simulation of Soft Robots Made of Meso- Structured Materials

Siyuan Wang

Non-linear gain scheduling control

Les autres équipes du groupe thématique ' CO2 '

CFHP SHOC VALSE