La robotique déformable va apporter un nouveau souffle à la conception mécatronique des robots de demain : ils ne seront plus uniquement rigides mais seront composés de structures complexes, qui créent le mouvement par déformation, proches des tissus organiques que l’on peut trouver dans la nature. Ces robots déformables ouvrent des perspectives en terme d’applications, de réduction des coûts de fabrication, de robustesse, et de sécurité… Cela pourrait constituer une avancée majeure en robotique dans les années à venir. Or le principal obstacle actuel, qui a été identifié par tous les états de l’art sur le sujet, c’est que les méthodes de conception, modélisation, contrôle et interaction utilisées en robotique ne sont pas adaptées : Les déformations ne sont plus uniquement une perturbation autour d’un modèle rigide articulé classiquement utilisé en robotique. C’est sur ce point que notre équipe propose une vision radicalement différente. Nous proposons d’intégrer une modélisation précise et temps-réel des déformations du robot et de nouvelles approches inverses pour permettre l’interaction avec son environnement. Ce qui est un véritable défi…
Christian Duriez
Développement d’un système de robotique souple permettant de guider le système d’analyse moléculaire in vivo temps-réel SpiderMass pour l’aide à la chirurgie des cancers (SnakeMass)
Conception et analyse de mécanismes flexibles
Contrôle robuste du manipulateur souple via Cosserat
Intelligence artificielle pour données fortement structurées, application au contrôle haut niveau en robotique souple médicale
Intelligence intégrée et modélisation mécanique de robots souples à l'aide de l'IA
Commande non linéaire du robot élancé flexible modélisé par la théorie de Cosserat.
Conception, modélisation et développement d'un robot endoscopique chirurgical souple
Modélisation et commande del'implant cochléaire actif
Dynamic Tracking Control for Soft Robots: Data-Driven Modeling and Robust Control Design 27/01/2023
Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 08/06/2016
Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 27/11/2015