La robotique déformable va apporter un nouveau souffle à la conception mécatronique des robots de demain : ils ne seront plus uniquement rigides mais seront composés de structures complexes, qui créent le mouvement par déformation, proches des tissus organiques que l’on peut trouver dans la nature. Ces robots déformables ouvrent des perspectives en terme d’applications, de réduction des coûts de fabrication, de robustesse, et de sécurité… Cela pourrait constituer une avancée majeure en robotique dans les années à venir. Or le principal obstacle actuel, qui a été identifié par tous les états de l’art sur le sujet, c’est que les méthodes de conception, modélisation, contrôle et interaction utilisées en robotique ne sont pas adaptées : Les déformations ne sont plus uniquement une perturbation autour d’un modèle rigide articulé classiquement utilisé en robotique. C’est sur ce point que notre équipe propose une vision radicalement différente. Nous proposons d’intégrer une modélisation précise et temps-réel des déformations du robot et de nouvelles approches inverses pour permettre l’interaction avec son environnement. Ce qui est un véritable défi…
Christian Duriez
Développement d’un système de robotique souple permettant de guider le système d’analyse moléculaire in vivo temps-réel SpiderMass pour l’aide à la chirurgie des cancers (SnakeMass)
Conception et analyse de mécanismes flexibles
Conditions exploitables numériquement pour les conceptions de contrôle et d'observateur de systèmes non linéaires de grande taille. Application à la robotique douce
Contrôle robuste du manipulateur souple via Cosserat
Intelligence artificielle pour données fortement structurées, application au contrôle haut niveau en robotique souple médicale
Intelligence intégrée et modélisation mécanique de robots souples à l'aide de l'IA
Design and Simulation of Soft Robots Made of Meso- Structured Materials
Contrôle du manipulateur logiciel sous contrainte
Modélisation et commande del'implant cochléaire actif
Calibration basée sur la vision, contrôle de position et détection de force pour robots doux 10/01/2019
Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 08/06/2016
Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 27/11/2015