CO2 : Control and scientific Computing

DEFROST team

DEFormable RObotic SofTware

Leader: Gang Zheng

PRESENTATION MEMBERS THESES PUBLICATIONS

Presentation

The objective of DEFROST is to introduce innovative methodologies within the soft robotics community to streamline the process of taking soft robots from conceptual designs to practical applications. To bridge the gap between simulation and real-world deployment of soft robots, the team DEFROST focuses on the development of novel techniques in modeling, simulation, and control, for the purpose of ensuring a seamless and efficient transition from simulated environments to real-world implementation of soft robots.

WEB SITE

https://team.inria.fr/defrost/

LEADER

Gang Zheng

Members

Permanent

Temporary

Current theses

Antoine Alessandrini

Conception de nouvelles méthodes de contrôle permettant de préserver la compliance des robots déformables tout en leur conférant de bonnes performances

Salah-eddine Ben-rais

High-Speed Manipulation Using Compliant and Flexible Robots

Agneyan Dileep

Diagnostic en-ligne des systèmes dynamiques complexes : complémentarité des méthodes à base de modèles et des méthodes guidées par les données. Application à des manipulateurs robotiques souples éco-conçus.

Xin Li

Modelling and Control of Origami Mechanism

Weizhe Liu

Robotique médicale : le robot chirurgical souple pour endoscopie de précision

Luis Maldonado

Eco-conception de manipulateurs parallèles déformables à partir de matériaux végétaux

Thomas Moupfouma

Perception sensori-motrice en robotique souple à travers la modélisation et la simulation

Appa Salif Baba Sonko

Differentiable Cosserat Modeling of Cable-Driven Continuum Robots for Real-Time Endoscopic Control

Sizhe Tian

learning-augmented finite element modeling for soft robotic phantoms: application to prostate deformation and contact localization

Ziyi Wei

Robotization ofCochlear Implant Insertion Surgery: Modeling, Simulation, and Control.

Zitong Yang

Contrôle non linéaire du mécanisme rigide-flexible modélisé par des équations

Defended theses

Yiru Guo

Modeling and EMG-Based Control of a Cable-Driven Flexible Upper-Limb Exoskeleton 19/05/2026

Flavie Przybylski

Conception, modélisation et développement d'un robot endoscopique chirurgical souple 06/02/2026

Azouaou Ouyoucef

Modélisation, Analyse, Conception et Commande d'un robot Parallèle Continu pour des Applications Industrielles 09/12/2025

Min Li

Commande et Estimation des Systèmes Multi-agents basées sur l'homogénéité 30/10/2025

Paul Chaillou

Développement d’un système de robotique souple permettant de guider le système d’analyse moléculaire in vivo temps-réel SpiderMass pour l’aide à la chirurgie des cancers (SnakeMass) 07/01/2025

Yu Zhou

Contrôle Homogène avec Quantification d'État 05/12/2024

Tanguy Navez

Contribution au Concept d'Intelligence Incarnée en Robotique Souple à travers la Co-Optimisation du Contrôle et de la Conception 04/10/2024

Lingxiao Xun

Modélisation et commande de l'implant cochléaire actif 14/03/2024

Etienne Ménager

Exploration des descriptions d'état et des simulations de robots souples pour l'apprentissage et le contrôle. 21/12/2023

Haihong Li

Modélisation et Commande de Robots Souples Élancés Basées sur la Théorie de Cosserat 28/06/2023

Ke Wu

Conception, Modélisation, Optimisation et Commande de Mécanisme Flexible 31/03/2023

Shijie Li

Dynamic Tracking Control for Soft Robots: Data-Driven Modeling and Robust Control Design 27/01/2023

Félix Vanneste

Modélisation de Soft Robots construit à partir de matériaux méso-structurés avec comportement anisotrope 23/06/2022

Pierre Schegg

Pilotage automatique d'un robot guide de cathéters pour un traitement en cardiologie interventionnelle 25/05/2022

Walid Amehri

Estimation de l’espace de travail et l’optimisation de la conception des robots déformables 28/02/2022

Siyuan Wang

Contrôle homogène du quadrotor : théorie et Expérience 15/12/2020

Maxime Thieffry

Dynamic Control of Soft Robots 16/10/2019

Zhongkai Zhang

Vision-based calibration, position control and force sensing for soft robot 10/01/2019

Eulalie Coevoet

Modèle inverse de robots souples basés sur des méthodes d'optimisation, avec prise en compte des contacts 09/01/2019

Zhifan Jiang

Evaluation of mobility and geometric modeling of female pelvic system by medical image analysis 27/01/2017

Rosalie Plantefeve

Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 08/06/2016

Julien Bosman

Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 27/11/2015

Vincent Majorczyk

Modélisation des interactions entre solides déformables et films fluides pour la simulation médicale temps-réel 28/04/2015

Defended habilitation theses

Jérémie Dequidt

Data-driven interactive simulation for medical and robotic applications 10/02/2023

Alexandre Kruszewski

Are Polytopic Control Design Methods Suitable for the Next Robotic Challenges ? 12/12/2017

Les autres équipes du groupe thématique ' CO2 '

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