Gang Zheng
Conception de nouvelles méthodes de contrôle permettant de préserver la compliance des robots déformables tout en leur conférant de bonnes performances
Diagnostic en-ligne des systèmes dynamiques complexes : complémentarité des méthodes à base de modèles et des méthodes guidées par les données. Application à des manipulateurs robotiques souples éco-conçus.
Conception et analyse de mécanismes flexibles
Contrôle non linéaire basé sur l’homogénéité des systèmes couplés
Conception et modélisation des mécanismes origami
Robotique médicale : le robot chirurgical souple pour endoscopie de précision
Eco-conception de manipulateurs parallèles déformables à partir de matériaux végétaux
Commande non linéaire du robot élancé flexible modélisé par la théorie de Cosserat.
Conception, modélisation et développement d'un robot endoscopique chirurgical souple
Simulation d'insertion d'aiguille dans un fantôme prostatique actif bio-inspiré : application à la biopsie et à la curiethérapie
Contrôle non linéaire du mécanisme rigide-flexible modélisé par des équations
Contrôle Homogène avec Quantification d'État 05/12/2024
Modélisation et commande de l'implant cochléaire actif 14/03/2024
Modélisation et Commande de Robots Souples Élancés Basées sur la Théorie de Cosserat 28/06/2023
Estimation de l’espace de travail et l’optimisation de la conception des robots déformables 28/02/2022
Contrôle homogène du quadrotor : théorie et Expérience 15/12/2020
Dynamic Control of Soft Robots 16/10/2019
Vision-based calibration, position control and force sensing for soft robot 10/01/2019
Evaluation of mobility and geometric modeling of female pelvic system by medical image analysis 27/01/2017
Recalage élastique et réalité augmentée pour la chirurgie hépatique 08/06/2016
Simulation à base de Particules et Intéractions Multi-physiques en Temps-Réel 27/11/2015
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